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title: DJI Ronin RS2の制御
date: 2024-12-11T01:08:49.000Z
updated: 2026-01-08T14:50:59.341Z
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# DJI Ronin RS2の制御

![](https://wp.baku89.com/wp-content/uploads/2026/07/scrapbox-66cff162e7ebdf001c192e87.png)

理想を言えば、シリアル通信越しにGrblと同じプロトコルで制御できると嬉しいです！

Grbl Protocol: <https://github.com/gnea/grbl/blob/master/doc/markdown/interface.md>

- 右手座標系、レンズがZ+軸、コールドシューがY+軸

- ジンバルのロール軸は傾斜していますが、関係なく、直交した`X=pitch`, `Y=yaw`,` Z=roll` 3軸のオイラー角（度数法）として姿勢を表現

- ジンバルロックが起きる場合はどうする?

  - あくまでインターフェース越しの角度表現は、ジンバルの物理軸を上記の座標系に従って変換したものなので、各軸ごとに普遍の可動域を設定することが出来ない
  - Grbl的には、可動域を超えた場合
  - ```
    > G0 X10000
    ok
    ALARM:2
    [MSG:Reset to continue]
    ```
  - のように表示され、`0x18`（リセット用制御文字）→ `$X`（unlock）を送信する必要がある
  - ジンバル制御において、可動域を超えるのは比較的頻繁に発生するため、もう少しライトな方法を用意したい
    - 最大可動域で角度がクランプされ、何らかのメッセージを返すだけ。など。

- `G90`（絶対座標指定）と`G91`（相対座標指定）の双方をサポート

```
> $H  ; 原点復帰
ok

> G90 ; 絶対角度指定
ok

> G0 X45 Y90 Z0 ; 回転
ok

> G91 ; 相対角度指定
ok

> G0 X2 ; ちょこっとピッチを上げる
ok

> ?
<Idle|MPos:45.200,90.000,0.000|FS:0,0>
```